Роден е на 1 януари 1937 г. в гр. Завет, Разградска област, но почти целият му живот е свързан с град Русе. Завършва Техникум по механотехника – Русе. Бил е организационен секретар на Туристическо дружество „Приста“ – Русе към Българския туристически съюз (1958 – 1959 г.), редактор на многотиражка в Параходство Българско речно плаване – Русе (1964 – 1971 г.), редактор във вестник „Дунавска правда“ – Русе (1971 – 1982 г.), главен редактор на литературния алманах „Светлоструй" (1982 – 1991 г.) и др.

Водеща фигура сред групата на „сърдитите млади поети“ в Русе от началото на 60-те години на ХХ век и автор на програмния текст към изданието „Поетическо вероизповедание“ на сърдитите поети (декември 1962 г.). Той е един от учредителите на Клуба на дейците на културата в Русе, на който дълги години е бил зам.-председател, основател и първият председател на Дружеството на писателите в Русе от неговото създаване през 1976 до 1991 г., един от основателите на Регионалния телевизионен център към БНТ в Русе, където е работил като отговорен редактор (1973 г.). От 1970 г. той е член на Съюза на българските писатели, а от 1974 – на Съюза на преводачите в България. Също така той е членувал и в Съюза на българските журналисти, както и в Българския П.Е.Н.-център. Член на редакционния съвет на международното многоезично списание за Югоизточна европейска духовност и култура „Carmina Balcanica“, от неговото създаване в Румъния през 2008 г. до 2015 г.

Автор е на двадесет (предимно поетически) книги и на повече от двадесет преводни. Известен преводач, главно на поети от Полша и прибалтийските страни. Негови стихове са превеждани на английски, френски, немски, испански, гръцки, руски, полски, украински, белоруски, литовски, латвийски, естонски, унгарски, словашки, румънски, сръбски, македонски, албански, турски, арабски, чувашки...

Книги на Здравко Кисьов се намират в най-големите библиотеки на света, като например: Британската библиотека в Лондон, Конгресната библиотека във Вашингтон, университетските библиотеки в Оксфорд, Харвард и много други.

Участвал е в редица международни литературни форуми. Удостояван е с високи български и чуждестранни отличия и награди.

Почива в Русе на 23 януари 2015 г.